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搬运气动二次元机械手的工作过程

文章来源:未知 日期:2014-09-22

  搬运二次元机械手搬运工作全过程是由悬臂气缸、升降气缸、气爪气缸和旋转气缸四个气缸之间的动作组合完成。根据二次元机械手的工作任务,该机械手的工作流程为:

  初始位置一启动一悬臂气缸伸出一升降气缸下降一气爪夹紧一升降气缸上升一悬臂气缸缩回一旋转气缸右转一悬臂气缸伸出一升降气缸下降一气爪放松一悬臂气缸缩回一旋转气缸左转一初始位置。机械手的上升、下降、左移、右移、夹紧、放松等动作,均由相应的非接触式位置检测开关来控制。

  二次元机械手所有的动作均有气缸来驱动,它的伸出与缩回、上升与下降、左转与右转等动作均由二位五通双电控换向阀来控制,气爪的夹紧与放松动作是由二位五通单电控换向阀来控制, 即当电磁阀线圈YA1得电时,气爪夹紧,YA1失电, 电磁阀复位,气爪放松; 电磁阀线圈YA4得电时,悬臂气缸伸出,YA5得电时, 悬臂气缸缩回; 电磁阀线圈YA2得电,机械手上升,YA3得电,机械手下降; 电磁阀线圈YA6得电,机械手左转,YA7得电,机械手右转回到初始位置。

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