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三次元机械手系统组成与工作原理

文章来源:未知 日期:2014-09-22

  三次元机械手灵活、自由,能够对机械手的各个部位进行独立控制。三次元机械手的设计结构大致是:三次元机械手的腰关节主要是为了帮助机身在平面上实现旋转动作,此部位的驱动电机属于直流力矩电机,这一类型的电机结构属于三级齿轮减速传动结构,由于这种传动结构的构造简单,所以它工作起来的效率很高,并且准确度高。肩关节的主要结构是悬臂梁式的结构,工作原理是通过直流力矩电机带动涡轮副杆完成传动工作。肘关节的主要结构是摆动螺旋式的结构,这一关节的特点是比较稳定、构造简单。并且这一关节的电机也是直流力矩电机。

  在实现以上三个关节活动的过程中,三次元机械手采用的是电位器反馈的方式来完成对各关节运动位置的判断,电位器安装在腰关节驱动系统的末级齿轮中心轴同轴,肩关节蜗杆轴以及肘关节连接销轴同轴。其顺序控制形式是通过PLC电位控制来实现,比如要完成腰关节从静止位置到旋转一个设定的角度这个动作,PLC控制系统其通过输出电路驱动负责腰关节的直流力矩电机旋转从而带动该关节机械转动,到达设定的角度位置时候,电位器检测到该位置的反馈信号,PLC控制系统判断机械手已经完成了目标指令,其控制输出回路断电,驱动电机旋转停止,则腰关节正好到达程序命令的转动位置,则PLC自动进入下一步程序进行动作输出。

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