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二次元机械手的传动方式的选择

文章来源:上海芮立自动化设备有限公司 日期:2014-10-08

  由于一般二次元机械手的电机驱动系统输出的力矩较小,需要通过传动机构来增加力矩,提高带负载能力。对二次元机械手传动机构的一般要求有以下四方面:

  一是结构紧凑,即具有相同的传动功率和传动比时体积最小,重量最轻;

  二是传动刚度大,即由驱动器的输出轴到连杆关节的转轴在相同的扭矩时角度变形要小,这样可以提高整机的固有频率,并极大减轻整机的低频振动;

  三是回差小,即由正转到反转时空行程要小,这样可以得到较高的位置控制精度;

  四是寿命长、价格低。

  笔者所选用的电机都采用了电机加谐波齿轮减速器一体化的设计,结构紧凑,具有很强的带负载能力。为减小二次元机械手运行过程的冲击和振动,并且不降低控制精度,采用了同步带传动。

  同步带是用来传递平行轴间的运动或将回转运动转换成直线运动,在这里主要用于二次元机械手的腰关节、肩关节、肘关节和腕关节的传动。而手爪则采用单作用活塞缸,利用弹簧自动恢复来驱动。

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