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上料机械手的手腕部分设计

文章来源:未知 日期:2014-10-08

  上料机械手的手腕部分介于手爪和小臂之间,它的作用是为了进一步调节手爪部分在空间的姿态,以提高其工作的灵活性、适应性。腕部的运动包括回转运动和俯仰运动。即由2个转动关节组和而成,组合方式由2台步进电机驱动。俯仰运动的实现路径是:电机转动,将运动传递给谐波齿轮减速器,驱动轴转动,并通过同步带传递到俯仰轴上,完成俯仰动作动作。回转运动的实现,前部分与俯仰结构相同,后部分则通过一对锥齿轮传动来实现。

  上料机械手的手腕部分结构示意图,见下图。
装卸料机械手的手腕部分结构示意图

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