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二次元机械手的控制要求

文章来源:上海芮立自动化设备有限公司 日期:2015-03-16

  二次元机械手一个循环周期可分为8步。

  第一步是当工作台A上有工件出现时(可以由光电耦合器I0.3=ON检测到),机械手开始下降。当机械手下降到位时(可以由限位开关I0.5=ON检测到),机械手停止下降,第一步结束。

  第二步是机械手在最低位开始抓紧工件,约10秒钟(T101=ON)抓住、抓紧,第二步结束。

  第三步是机械手抓紧工件上升,当机械手上升到位时(可以由限位开关I0.4=ON检测到),机械手停止上升,第三步结束。

  第四步是机械手抓紧工件右移,当机械手右移到位时(可以由限位开关I0.7=ON检洲到),机械手停止右移,第四步结束。

  第五步是机械手在最右位开始下降,当机械手下降到工作台B到位时(可以由限位开关I0.5=ON检测到),机械手停止下降,第五步结束。

  第六步是机械手开始放松工件,所需时间大约10秒钟(T102-ON), 10秒钟之后工件放开,第六步结束。

  第七步是机械手开始上升,机械手上升到位时(可以由限位开关I0.4=ON检测到),停止上升,第七步结束。

  第八步是机械手在高位开始左移,当左移到位时(可以由限位开关I0.6=ON检侧到),机械手停止左移。第八步结束。

  机械手工作一个周期完成。等待工件在工作台A上出现则转到第一步,如图8-1所示。

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