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冲压机械手的组成结构

文章来源:上海芮立自动化设备有限公司 日期:2015-03-23

  冲压机械手一般由执行机构、驱动系统和控制系统组成,见下图。

        冲压机械手结构示意图

  1.控制系统2.驱动系统3.手臂4.手腕5.手爪6.立柱7.机座

  (l)执行机构包括手爪、手腕、手臂、立柱和行走等部分。

  手爪是夹持工件的部分,有夹紧和松开等动作。

  手腕是连接手爪和手臂的部件,起支承手爪的作用,并用来调整被夹持工件在空间的方位。手腕一般有俯仰、左右摆动和绕自身轴线旋转等动作。有的机械手没有手腕。

  手臂用来支承手爪和手腕。它可以按一定的轨迹,在空间将工件从某一位置搬到另一位置。手臂一般具有前后伸缩、上下升降、左右回转和上下摆动等动作。

  立柱用来支承手臂。立柱通常是不动的,有时根据需要设计成可移动的。当机械手需要完成较远距离的操作时,可在机座上安装车轮、导轨等行走机构,来实现整机运动。

  (2)驱动系统是驱使机械手运动的动力装置,由动力源、调节控制装置和辅助装置等组成。

  (3)控制系统是支配机械手按预定程序、行程和速度进行运动,完成工作的装置。可以存储指令信息(如动作顺序、到达位置、连锁信号和反馈信息等),机械手在工作时,根据指令指挥执行机构的动作,当动作错误或发生故障时可发出警报信号。

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