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冲压机械手的执行机构

文章来源:上海芮立自动化设备有限公司 日期:2015-04-21

  执行机构是冲压机械手直接进行工作的部分,它包括有:手指、手腕、手臂、机身和行走机构等部分组成。冲压机械手的结构组成如图7-2-57所示。
    
        图7-2-57  冲压机械手的组成

  根据手臂运动型式的不同,冲压机械手可以分为四种坐标形式。

        图7-2-58 冲压机械手运动的坐标形式

  1、直角坐标式

  如图7-2-58a所示,手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向上作直线运动,即手臂的前后伸缩,上下升降和左右移动。这种坐标形式的直观性好,结构简单。但运动中惯性大,所占的空间也较大而工作范围却相对地比较小。因此,它适用于工作位置呈直线排列的情况。

  2、圆柱坐标式

  如图7-2-58b所示,手臂作前后伸缩,上下升降和水平面内摆动的动作,即手臂具有两个移动和一个转动。这种坐标形式直观性好,结构简单、本体所占的空间较小、动作范围大。由于结构的原因,高度方向上的最低位置受到限制,所以,它不能夹取地面上的物体。是目前应用较多的一种坐标形式。

  3、极(球)坐标式

  如图7-2-58c所示,手臂作前后伸缩,上下俯仰和左右摆动,即手臂具有一个移动和二个转动。这种坐标形式虽然结构较复杂但运动惯性不大,能抓取地面上的物件适用范围较大。

  4、多关节式

  如图7-2-58d所示,它的手臂可分为大臂和小臂两段。手臂具有三个转动,没有直线移动。这种形式运动惯性小,本体所占的空间较小,动作范围大,并可以绕过障碍物抓取工件,但结构较复杂,位置精度较难控制,目前应用较少。

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